アメリカ合衆国はアリゾナ州、テンペから、ピザが届きました。

　というのはもちろん冗談で、Microchip Technology社の「PICkit 3 In-Circuit Debugger」です。

　PICkit 3のラインナップには、開発用のボードが付いた「PICkit 3 Debug Express」と、PICkit 3本体のみの「PICkit 3 In-Circuit Debugger」があります。

　前者の「PICkit 3 Debug Express」は、秋月電子通商で7,000円、千石電商で7,800円、後者の「PICkit 3 In-Circuit Debugger」は、秋月電子通商で「取り扱い無し」、千石電商で5,800円で販売されています。

　円高のこの時代、直販で買った方が安い場合もあるので、今回はmicrochipDIRECTから、直接買いました。

　価格は、44.95ドル（1ドル91円換算で4,090円ぐらい、送料除く）でした。

　なにやら、また設計してます。0xF9C7

　以前に、今回の「CAN Scanner」のコントローラモジュールにしようとして、「PIC18Fファミリ」をご紹介しました。

　「PIC18Fファミリ」は、10MHzのクロックを4逓倍して、内部40MHzで動作させることができますが、4クロック/1命令のため、実効的な処理能力としては、10MIPSとなります。

　一方、「PIC24Fファミリ」では、8MHzのクロックを4逓倍して、内部32MHzでの動作となりますが、2クロック/1命令のため、処理能力は、16MIPSとなります。

　しかも、「PIC18Fファミリ」は8bitコアですが、「PIC24Fファミリ」は16bitコアであり、さらには16bitのハードウェア乗算器を内蔵しているため、今回の画像回転のような乗除算の多い処理を実行させるには、持ってこいです。

　実際の自動車においても、ローカルな部分の制御には、8bitコアのモジュールが使われていますが、モジュール間の制御や自動車全体に関わる複雑な処理には、16bitコアや32bitコアのモジュールが使われています。

　ということで、今回の「CAN Scanner」のコントローラモジュールには、16bitコアの「PIC24Fファミリ」を使うことにします。

　Tiny VGA Graphics Controllerを、シリアルポートからコントロールするためのツール、「4D Serial Commander」です。

〔関連情報〕
　　　・4D Serial Commander

　南半球から、赤道を越えて、

　はるばるオーストラリアから、航空郵便が届きました。0xF8E6

　RGB出力をするための3点セットです。

　画像で見ると大きく見えますが、笑っちゃうぐらい小さいです。ほんとにTinyです。

　こんなんで、ちゃんと動くんでしょうか。0xF9C7

　とりあえず、デモプログラムは動きました。

　なお、表示解像度はVGA（640×480）ですが、VRAMサイズ（512kbyte）の関係で、有効描画サイズは620×420となります。（なので、画面が若干左上に寄ってます）

＃表示開始位置をいじれればいいのですが、ファームウェアを変えないとダメそう。

　オーストラリアからの小包が、なかなか届かないので、それまでの間、少し「頭の体操」をしてみることにします。

　以前に、「3軸加速度センサ」を搭載して、車両に掛かる横G/縦Gを検出するアイデアについてお話ししましたが、

　「3軸加速度センサ」からの値に応じて、iDriveのセンターディスプレイに、このような画像を表示してみることにします。
（この場合、「横G」の大きさに合わせて、M3 Coupeの後面図を回転させています）

　さて、このように回転させた画像を、リアルタイムに生成するには、どのように計算すればよいでしょうか。

（以下、編集中）

＃回転行列と逆行列、線形二次補間のお話をする予定。