ペガソス計画(23) - 週刊「ファランクスを作る」

　こちらは、Adafruitの「9-DOF Absolute Orientation IMU Fusion Breakout - BNO055」です。

　Boschの「BNO055」を搭載した9軸センサで、3軸加速度計、3軸磁力計、3軸ジャイロスコープの各機能が統合されています。

　左側は、「STEMMA QT」コネクタ（SparkFunの「Qwiic」コネクタとコンパチブル）を持つタイプ（29.95ドル）で、右側は、コネクタレス（ジャンパ接続）のタイプ（34.95ドル）です。

　どちらも、センサ機能は同じですが、今後搭載を予定しているガジェット内部のスペースに合わせ、どちらを採用するか判断します。

　まずは、ブレッドボード上に実装し、テストしてみます。

（自動再生しない場合は、右クリックでメニュー）

　ブレッドボードの動きに合わせ、3Dモデルが動いています。

　STEMMA QTコネクタ（JST SH）は1.0mmピッチで扱い難いため、秋月の変換ケーブルを使って、Groveコネクタ（JST PH）の2.0mmピッチに変換しておきます。

　こちらが、9軸センサを取り付けるガジェットです。

　世界初のHD有機ELパネルを搭載した、3D対応ヘッドマウントディスプレイ、Sonyの「HMZ-T1」（2011年11月11日発売）です。

「ソニー信者は20m先に750インチのスクリーンを見るか?」（2012年4月21日）

　またも、お届け物が。

　昨年11月の発売以来、長らく“超品薄状態”が続いていましたが、やっと届きました。

　SONYさんの3D対応ヘッドマウントディスプレイ、「HMZ-T1」です。
（ソニーストア価格：59,800円、購入価格：53,222円）

　いまからちょうど11年前に購入しましたが、ほとんど視聴することなく現在に至ります。0xF9C7

　よってからに、ほぼ新品同然の状態で保管されていました。

　で、ですね。

　こいつを惜しげもなく、分解クンしてしまいます。0xF9F8

　左右の眼に独立して配置される、HD有機ELパネルが見えます。

　9軸センサを、できるだけヘッドマウントディスプレイのセンターに近いところに設置できるよう、場所を探します。

　ちょうど、青色LEDのイルミネーションの発光部のところに設置できそうです。

　発光部の外枠を上手く活かして、9軸センサを取り付けられるよう、プレートを作製します。

　いつものとおり、Autodesk Fusion 360でデザインし、Snapmaker 2.0 A350でミリングします。

　出来上がったプレートです。

　Tiny Phalanxの端材、3mmのアクリル板をミリングしたものです。

　真ん中のスリットは、元の外枠の突起を避けるためのものです。

　ヘッドマウントディスプレイに、プレートを取り付けたところです。

　3Mのプラスチック用強力接着剤を使って固定しました。

　プレートに、9軸センサを取り付けたところです。

　何かの時に取り外しが利くよう、両面接着テープを使って固定しました。

　4芯ケーブルにSTEMMA QTコネクタを取り付け、9軸センサに接続します。

　STEMMA QTコネクタは、1.0mmピッチの「JST SH」コネクタであるため、コンタクトピンを圧着するのは、非常に骨の折れる作業になります。

　4芯ケーブルを、既存のケーブルに沿わせて処理します。

　万が一、張力が掛かってもコネクタに負担が掛からないよう、HellermannTytonのインシュロック（AB80-W）で結束してから、筐体の外に引き出してあります。

　ケーブルは、高性能多芯ソフトキャプタイヤケーブル、「ADS-VCTF」の「7/0.12 TA」（4芯、φ3.6mm）を使っています。

　せっかくなので、HMZ-T1の一部を、塗装しておきました。

　サンドペーパーで足付けをし、サーフェイサーをを吹いてから、中段はTAMIYAの「横須賀海軍工廠グレイ」、上段は「マットホワイト」で仕上げてあります。

　分解クンした時と逆の手順で組み立て直して、完成。

　3D対応ヘッドマウントディスプレイの、帝国海軍「横須賀鎮守府」仕様。

　勝手に、nVIDIAのステッカーを貼ってみました。0xF9F8

（自動再生しない場合は、右クリックでメニュー）

　HMDをJetson TX2に接続して、動作テスト。

　初期位置をキャリブレーションしていないため、方向が微妙にズレていますが、頭部の動きに合わせ、3Dモデルが動いていることが分かります。

　とりあえず、動作確認完了。

〔追加情報〕

　BNO055の搭載でGroveコネクタが追加となったため、リヤ上段パネルを作り直しておきました。

（つづく）