前回の続きです。

　引き続き、基台の上部、旋回台座の作製に入ります。

　旋回ベアリングを組み込む前に、ディテールアップのため、小物を取り付けてみました。

　4面のパネルの、ヒンジの部分。

　昨年2024年のクリスマス前に、ジェンスン・フアンCEOが発表した「Jetson Orin Nano Super Developer Kit」ですが・・・、

　すでに、「Jetson TK1 Development Kit」も「Jetson TX2 Developer Kit」も持っているので、躊躇していたのですが・・・、

　そうこうしている内に、菱洋エレクトロさんでは、売り切れてしまいました。

（画像中の冥途喫茶とは、何ら関係はありません）

　と、いうことで、

　半年以上も経って、いまさらながらゲットしました。

　前回の続きです。

　基台に搭載する各種インタフェースができあがったところで、いよいよ、基台の上部、旋回台座の作製に入ります。

　こちらは、今回の作製のキモとなる、「旋回ベアリング」です。

　アルミ合金製で、外径がφ250mm、内径が194mm。

　さすがの日本製、旋回させても、しっかりとした剛性感があります。

＃粗悪なちゅーこく製なんて、いっさい使わないぞ！と。0xF9D1

　さらに、このモデルには、隣接するボールベアリング間に静音材を入れてあるため、動作時の「ゴリゴリ」音が、通常のものより抑えられています。

　美術館や高級ホテルなど、静かさが求められるところに使われているようです。

　実は、7年3ヶ月ほど前に、教育用アームロボット、「WidowX Robot Arm Kit」（1,499.95ドル）を購入していました。

　その目的は、ロボットアームの台座にある、旋回ベアリングを入手するためでした。

＃もちろん、それだけではありませんが。

　画像左側は、キット付属の旋回ベアリング（19.95ドル）で、外径はφ140mm。

　当初は、このφ140mmのものを使う予定でしたが、設計を見直し、モデルサイズぎりぎりの、φ250mmのものを使うことにしました。

　これにより、砲塔の“頭でっかち”状態を回避し、旋回時の安定性や剛性感を、より高めることができます。

＃18万円近くも出して、けっきょく使わないという・・・。0xF9C8

　前回の続きです。

　オーディオ出力回路とDCモータ制御回路ができたところで、さらなる回路の追加です。

　Jetson TX2のマザーボード上の「Expansion Header」（J21, 40pin）から、必要な信号を取り出すためのドーターボードを作製します。

　GPS+GLONASSモジュールとのシリアル通信のための信号や、Adafruitの各モジュールとのI2C通信のための信号を取り出します。

　ドーターボードを取り付けたところです。

　中央が「Expansion Header」（40pin）用のもの、左側が「GPIO Expansion Header」（30pin）用のものです。

　前回の続きです。

　前回といっても、去年のハナシで、週刊どころか、月刊、いや季刊ぐらいのスパンですけれども・・・。0xF9C7

＃まぁ、Audi R8をカイゾーしたり、車検に出したりとか、いろいろ、いろいろありましてね。

　前回は、「タイニー・ファランクス」に、7.0インチのTFTディスプレイを取り付け、HDMIスプリッターで信号を分岐させました。

　んが、以前に書いたとおり、HDMI経由のオーディオ出力は、信じられないぐらいノイズが乗った、ダメダメな音質でした。

＃正確には、HDMIのオーディオ信号が悪いのではなく、TFTディスプレイの基板に載っている、デコーダー以降のオーディオ回路が、ダメダメな訳ですが。

　と、いうことで、

　Jetson TX2用に、別途、オーディオ出力を用意することにしました。

　追加した回路は、こちら。

　Adafruitの「I2S Stereo Decoder - UDA1334A Breakout」（6.95ドル）です。